跳到主要内容

UPort 无线 MAVLink

请注意，与Mavlink连接的串口配置，必须和UPort的串口配置一致，否则可能会出现连接失败的情况。

提示

UPort的耗电大约为5V1A，如果飞控供电不足，建议额外供电。

Step1：在UPort上配置串口​

PX4/Ardupilot的Mavlink连接，需要绑定一个Telemetry串口，通常而言，都是8N1的配置（8位数据位，1位停止位，无校验），波特率为57600默认115200。 但是为了充分发挥UPort的性能，建议将波特率设置为150000 8N1，即1.5Mbps。尽管UPort的串口透传性能可达到3Mbps，但是必须确定飞控硬件是否支持。

飞控端配置​

以PX4为例，配置TELEMETRY1为Mav_0_CONFIG，波特率为150000，8N1。

首先搜索参数Mavlink，这里我们选择MAV_0_CONFIG，配置为TELEM1，MAV_0_RATE建议同步修改为13000。 PX4配置TELEMETRY1为Mavlink Instance 1

UPort的串口1也是配置为150000，8N1，连接到飞控的TELEMETRY2端口。 UPort配置为150000，8N1

插线连接，此时在屏幕上可以看到UPort能正确获取数据，并显示当前串口数据速度，默认情况下平均速度大概为1.5KB/s。

Step2：在QGC上连接UPort串口透传的端口​

点击QGC的通讯图标，选择Application Settings，选择通讯连接，添加一个通讯方式。 按下图配置TCP连接方式，IP地址为UPort的IP地址，端口号为UPort串口透传的端口 + 20000。

按照串口的次序，串口1对应的透传端口是20000，串口2对应的透传端口是20001，串口3对应的透传端口是20002，以此类推。

QGC配置TCP连接方式

完成后，点击连接，回到主页面，系统连接成功，系统延时约为31ms。

QGC连接成功

为了方便PID调参，建议在QGC手动提高Mavlink的某些数据的更新率，首先还是进入Mavlink控制台。 输入以下命令。

mavlink status
# /dev/ttyS1 must arrcording to the Flight Controller's serial port in last command
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s HIGHRES_IMU -r 50 
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE -r 50 
mavlink stream -d /dev/ttyS1 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 50 
mavlink status

对于当前设置，系统带宽大概只用了约8KB/s,波特率极限约为15KB/s，仍然50%的带宽，建议设置为3Mbps，可以获得更大的带宽和刷新率，但是请确认飞控是否支持。